Полагаю, что достаточно сделать распечатку с PayPal и отразить поступления в КУДиР. Не имеет значения на какой счет, ИП или физлица, вы выводите деньги, процедура от этого не меняется. Если ваш банк не беспокоит поступление с PayPal, и вам удобно выводить деньги на личный счет, выводите, это ваше право.
Если вы сами задекларируете доходы прошлых лет, то с них, разумеется, придется заплатить налоги. Срок давности — 3 года, за более ранние периоды никто вас уже не привлечет, поэтому отчитываться по ним нет смысла.
Насколько вероятно, что с вас потребуют налоги за прошлые годы, если вы сами не подадите декларации, трудно сказать. Слишком много факторов на это влияет, от сумм до конкретного инспектора. В принципе, если масштабы вашей деятельности невелики, и вы не зарегистрированы в каком-нибудь очень маленьком и бедном регионе, маловероятно, что кто-то заинтересуется вашими «нетрудовыми доходами».
С 01.07.2021 самостоятельно оказывающие услуги ИП без работников обязаны применять онлайн-кассы при осуществлении наличных расчетов. К расчетам наличными приравниваются расчеты с использованием электронных средств платежа. Насколько я понимаю, PayPal относится к таким средствам.